Tim's Note

个人的公开笔记本与讨论组

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变换类似于函数，输入参数值，输出结果。为什么习惯性称作为变换而不是函数呢？变换从某种意义来说是从几何直观呈现出变化。比如接收一个向量输入，得到一个向量输出。在几何空间中的可视化表达就是原向量转动、缩放得到输出向量。而线性变换就是这个转动与缩放的过程，此过程可以通过一个矩阵来进行数值化的精确表达。

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本篇文章中引用了3Blue1Brown视频中的截图，也是线性代数系列的第一个小总结：理解什么是向量，向量的线性组合，什么是向量张成的空间，向量的线性相关性如何理解。最近更新线性代数的系列文章，强烈推荐 bilibili 上一位叫做 3Blue1Brown 的Up主，讲了很多数学方面的内容，而且讲述的角度非常独特，真正可以让人感觉到数学的魅力。

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U8g2是嵌入式设备的单色图形库，主要应用于嵌入式平台，如Arduino、STM32。几乎所有Arduino API的主板都得到U8g2的支持，U8g2支持大多数主流的单色OLED和LCD显示控制器 。上图是ESP8266 NodeMCU通过U8g2在SSD1306(0.96寸 128X64)展示出的效果，物理总线使用的是I2C总线。

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本文主要介绍Handle的原理、如何处理Handler可能导致的内存泄漏问题，需要深入理解Handler的机制，当我们在创建Handler的时候，要明白现在用的是哪个Looper？其他线程如何使用Looper进行通信，释放Looper的区别，以及HandlerThread的原理与用法等等内容。

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Opencv作为图像处理开源库包含了Object Tracking目标追踪的一些API，使用Opencv能够方便快捷的编写目标追踪程序。OpenCV实现多种目标跟踪算法，只需要选择对应的跟踪器即可实现目标跟踪。纯应用而已，暂且不谈理论相关的内容。Demo是使用KCF跟踪器对视频中的汽车进行目标跟踪。

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通过ESP8266 NodeMCU建立TCP/UDP Server，可以轻松实现单点/多点Client与MCU的通信， WiFiServer库用于ESP8266的TCP协议通信，WiFiUDP库用于UDP协议通信。 为了不阻塞Loop中的任务，而且Ticker中不建议进行阻塞式IO，则可以用Ticker负责检测新的客户端连接或者新数据包，Loop中进行IO操作，这样更高效。

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ESP8266-NodeMCU是一个开源硬件开发板，由于它支持WIFI功能，所以在IOT领域，Arduino开发板最大的对手之一就是ESP8266-NodeMCU开发板。ESP8266-NodeMCU尺寸与Nano类似，他并不是Arduino团队开发的，但是我们也可以使用Arduino IDE 对其进行开发，NodeMCU是以ESP8266芯片为核心的开发板，无论是芯片价格还是开发板的价格都是比较实惠的，总体来说ESP8266作为IOT的接入设备是非常划算的。